蒸汽机是“希罗”发明的。
世界上第一台蒸汽机是由古希腊数学家亚历山大港的希罗（Hero of Alexandria）于公元1世纪发明的汽转球（Aeolipile），这是蒸汽机的雏形。
约1679年法国物理学家丹尼斯.巴本在观察蒸汽逃离他的高压锅后，制造了第一台蒸汽机的工作模式。同时代的萨缪尔.莫兰也提出了蒸汽机的主意。
1698年托马斯.塞维利和1712年托马斯.纽科门制造了早期的工业蒸汽机，他们为蒸汽机的发展做出了自己的贡献。1807年，罗伯特.富尔顿首次成功地使用蒸汽机驱动轮船。瓦利用科学理论，逐渐发现了这台蒸汽机的缺点。
从1765年到1790年，他进行了分离式冷凝器、缸外设置绝热层、用油润滑活塞、行星式齿轮、平行运动连杆机构、离心式调速器、节气阀、压力计等一系列发明，使蒸汽机的效率提高到原纽约科学机的3倍以上，最终发明了工业用蒸汽机。
第一次工业革命进入高潮得益于瓦特改良了蒸汽机，使蒸汽机投入工厂使用，但蒸汽机并不是瓦特发明的。
